Yer İstasyonu Yazılımı ''Korkut Ata Takip''

Yer istasyonu yazılımı hakkında araştırma

Kategori: Araştırma

---

1 - Yer istasyonunun işlevi

Yer istasyonları İHA ile yer arasındaki iletişimi sağlayan birimdir. İHA’ dan gelen veriler burada işlenir ve takip edilir. Pilot İHA’ nın durumunu buradan kontrol ederek gerekli durumlarda yönetimi ele alabilir. Yer istasyonlarında veri takibi RC kumandalardan takip edilebileceği gibi bilgisayar ortamında gerekli yazılımlar ile de takip edilebilir. Piyasada birçok açık kaynak kodlu yer istasyonu yazılımı bulunmaktadır. Bunlara birkaç örnek;

  • Mission Planner
  
  • APM Planner
  
  • QGroundControl
  
  • İNav Configurator
  
  • Mission Planner for INAV

Olarak gösterilebilir.

2 - Yer istasyonu yazılım standartları

Yarışmalarda hazır yer istasyonu yazılımları kullanılabileceği gibi özel geliştirilen ve gerekli işleri yerine getirebilen yazılımlarda kullanılabilir. Özel olarak geliştirilen yazılımlarda ara yüz tasarımı Basic-T standartlarında olması istenir. Basic-T standartlarına uygun olabilecek tasarımda olması gereken göstergeler:

  • Altimetre
  
  • Hız göstergesi
  
  • Durum cayrosu
  
  • Dönüş ve kayış göstergesi
  
  • İstikamet cayrosu
  
  • Pusula

Olarak belirleyebiliriz. Bunlara ek olarak birçok seçenek eklenebilir. (Ör: Harita konum, Kameradan gelen görüntü vb.)

3 - Yer istasyonu yazılımında kullanılacak dil ve kütüphaneler

Ön çalışma olarak yer istasyonu yazılımı C# dili ile geliştirilecektir. C# seçilmesinin sebebi;

  • Yüksek seviyeli bir dil olması,
  
  • Yüksek performanslı olması,
  
  • Modern dil olması,
  
  • Windows platformunda hızlı geliştirilebilir olması,
  
  • Kolay kullanımı,
  
  • Nesne yönelimli olması,
  
  • Güvenilir yazılım dili olması,
  
  • Sağladığı geniş yelpazede kütüphaneler,
  

Olarak bazı seçenekleri sayabiliriz. C# ile birçok platformda uygulama yapılabilir. Bunlar arasından kullanılacak olan platform “Windows Form Application”dur. Sebebi, program sadece Windows işletim sistemi olan santral bilgisayarında kullanılacaktır. Uygulamanın görevleri:

  • İHA üzerinden gelen telemetri verilerini işleme ve gösterme
  
  • Gerekli durumlarda İHA’nın ayarlamalarını yapabilme
  
  • Harita üzerinden hareket rotasını izleme
  
  • Uçuş verilerini kayıt altına alma
  
  • Kontrolün otonom uçuş ile RC kumanda arasında geçiş yapabilmesini sağlama
  
  • Görev tanımında bulunuyor ise telemetri verilerini ana sunucuya aktarma
  
  • Ana sunucudan gelen verileri İHA’ya gönderme
  
  • Gelen görüntü verilerini istenildiği zaman ekrana ve ana sunucuya gönderme

Olarak belirleyebiliriz. Kullanılacak kütüphaneler ise ihtiyaç durumuna göre değişebilmektedir. Şu an için ;

  • System.Net
  
  • System.Net.Sockets
  
  • System.IO.Ports
  
  • System.Drawing

Ve varsayılan C# kütüphaneleri olarak sayabiliriz.

4 - Yer istasyonu yazılımının oluşturulacağı IDE

Kullanım kolaylığı, performansı ve basit ara yüzü sebebiyle Microsoft Visual Studio IDE’sikullanılacaktır. Sürüm olarak 2019 versiyonu seçilmiştir.