Uluslararası İHA Kırmızı Alan Tespiti
Object tracking
Kategori: Araştırma
Yazar: Ergün PAYAL
Yarışma alanı içerisinde, İHA içerisinde bulunan yüklerin bırakılması gereken 2,5m genişliğinde kırmızı alan bulunmaktadır. Bu alanın tespit edilebilmesi için bir kamera ve bu kameradan alınan görüntüleri işleyebilecek görüntü işleme ünitesi kullanılacaktır. İHA boyutu gereği kullanılabilecek görüntü işleme birimi seçenekleri oldukça azdır. Bu sebeple 2 kriter üzerinden seçim yapılması gerekir bunlar boyut ve performanstır. Bu kriterler göz önünde bulundurulduğunda bu tarz projeler için üretilmiş Raspberry Pi ve Nvidia Delevoper kitleri(Bknz. Şekil 1) öne çıkmaktadır.
Python dilinde proje geliştirmesine izin veren bu kitlerle OpenCV ve zengin python kütüphaneleri kullanılarak görüntü işleme uygulamaları yapılabilir. Yarışmanın ilk turunda, belirlenen rotada ilerlerken bir yandan da kırmızı alanın koordinatları tespit edilecektir. Kırmızı alanı OpenCV kullanarak tespit etmek için yapabilecek işlemlerden birisi maskeleme işlemidir. Kırmızı alanın renk aralığı, yani ne kadar açık kırmızı ve koyu kırmızı aralığında ise belirlenecektir. Bulunan aralıktaki renk tonuna sahip tüm alanlarının etrafı kontur işlemi uygulanarak çizilecektir (Bknz. Şekil 2).
Hedefin haricinde bulunabilecek başka kırmızı renk gürültülerinden kurtulabilmek için kontur içine alınan alanlar büyüklüğüne göre analiz edilecek ve hedef, diğerlerinden ayırt edilecektir. Kırmızı alan bulma işleminin oto pilota, 1. direk ve 2. direk arası sürüş esnasında yaptırılacaktır. Sebebi, 1. direğe gidene kadar ve 2. direk dönüşü kırmızı alanın üzerinden geçilmeyecektir. Kırmızı alan olarak tespit edilen konturun merkezi tespit edilecek ve alandan ne kadar sapma yaşandığı, yerden yükseklik dikkate alınarak hesaplanacaktır. Bir sonraki turun rotası bu koordinatların üstünden geçecek şekilde ayarlanacaktır. 2. turda belirlenen yeni rotadan giderken topun serbest düşüşü, oto pilot tarafından irtifa ve hız bilgilerine göre hesaplanacaktır. Yük gerekli mesafe kadar geriden bırakılacaktır. Bir sonraki tur içinde aynı işlemler tekrarlanacak ve tur sonunda kalkış alanına iniş yapılarak görev tamamlanacatır.
