İHA görev 2
Object tracking
kategori: Araştırma
İHA’da taşınacak gereken tanesi 105 gram ağırlığında 2 top ve yerde 2,5 metre genişliğinde, topları bırakacağımız kırmızı bir alan var. Kırmızı alanı görebilmek için bir kamera ve kameradan gelen görüntüyü işleyebilmek için bir bilgisayar kullanılacak. 1 metre uzunluğunda bir iha için kullanılacak bilgisayar seçenekleri oldukça azdır. Yüksek işlem güçlü bir bilgisayar işimize yarar ama İHA'ya sığmayabilir bu yüzden bilgisayarımızı küçük ve olabildiğince yüksek performanslı seçeceğiz. Raspberry Pi ve Nvidia delevoper kitleri bu gibi işler için üretilmiş yapay zeka kitleridir.
Python dilinde proje geliştirmemize izin veren bu kitlerle opencv ve zengin python kütüphaneleri kullanılarak görüntü işleme uygulamaları yapılabilir. Yarışmada geçecek ilk turda belirlenen rotada bir sürüş yapılacak ve geçtiğimiz yollarda kırmızı alanın koordinatları belirlenecek. Kırmızı alanı opencv kullanarak tespit etmek için yapabileceğimiz işlemlerden birisi maskeleme işlemidir. Kırmızı alanımızın renk aralığı yani ne kadar açık kırmızı ve koyu kırmızı aralığında ise belirlenecek. Bulunan aralıktaki renk tonuna sahip tüm alanlarımızın etrafı kontur işlemi uygulanarak çizilecek.
Hedefimiz haricinde bulunabilecek başka kırmızı renk gürültülerinden kurtulabilmek için kontur içine aldığımız alanlar büyüklüğüne göre analiz edilecek ve hedefimiz olan top bırakma alanı diğerlerinden ayırt edilecek. Kırmızı alan bulma işlemimizi oto pilotumuza, 1. direk ve 2. direk arası sürüş esnasında yaptırılacak çünkü 1. direğe gidene kadar ve 2. direk dönüşü kırmızı alanın üzerinden geçilmeyecek. Kırmızı alan olarak tespit ettiğimiz konturun merkezi tespit edilecek ve alandan ne kadar sapma yaşadığımız, yerden yüksekliğimiz dikkate alınarak hesaplanacak ve bir sonraki turun rotası bu koordinatların üstünden geçecek şekilde ayarlanacak. 2. turda belirlenen yeni rotadan giderken topun serbest düşüş hesaplamaları oto pilot tarafından irtifa ve hız bilgilerimize göre yapılacak ve yük gerekli mesafe kadarı geriden bırakılacatır. 3. tur aynı rota takip edilerek 2. yükümüz gerekli konumda bırakılacak ve 2. direk dönüşü kalktığımız alana tekrar inerek görev tamamlanacak.
